Dans un grand saladier, mélangez la farine, le sucre, le sel et la levure. Faites un puits au centre et ajoutez le lait tiède et le beurre fondu. Mélangez jusqu'à obtenir une pâte homogène.
Pétrissez la pâte sur un plan de travail fariné pendant environ 10 minutes, jusqu'à ce qu'elle soit lisse et élastique. Formez une boule et placez-la dans un saladier légèrement huilé. Couvrez d'un torchon et laissez lever dans un endroit chaud pendant 1 heure ou jusqu'à ce qu'elle double de volume.
Préchauffez le four à 180°C (thermostat 6). Dégazez la pâte et divisez-la en petites boules de la taille d'une mandarine. Disposez-les sur une plaque de cuisson recouverte de papier sulfurisé. Couvrez et laissez lever encore 30 minutes.
Battez l'œuf et badigeonnez les petits pains avec pour leur donner une belle couleur dorée. Enfournez pendant 15 à 20 minutes, jusqu'à ce qu'ils soient dorés.
Laissez refroidir sur une grille avant de déguster.