Dans un grand bol, mélangez le lait tiède, le sucre et la levure. Laissez reposer pendant environ 5 minutes jusqu'à ce que le mélange devienne mousseux.

Incorporez les œufs battus et le beurre fondu, puis ajoutez la farine et le sel. Pétrissez la pâte pendant environ 10 minutes jusqu'à obtenir une texture lisse et élastique.

Placez la pâte dans un bol graissé et couvrez-la d'un linge propre. Laissez lever dans un endroit chaud pendant 1 à 2 heures, ou jusqu'à ce qu'elle double de volume.

Dégazez délicatement la pâte en la frappant légèrement. Divisez-la en portions égales et façonnez chaque portion en petites boules.

Disposez les boules sur une plaque de cuisson recouverte de papier sulfurisé, en les espaçant suffisamment pour qu'elles puissent lever à nouveau.

Couvrez les boules de pâte avec un linge propre et laissez-les reposer pendant environ une heure.

Préchauffez votre four à 180°C (350°F). Badigeonnez, si souhaité, les boules de pâte avec de l'œuf battu.

Faites cuire le pain au lait moelleux pendant environ 15 à 20 minutes, jusqu'à ce qu'il soit doré.

Retirez les pains du four et laissez-les refroidir sur une grille.