Dans un grand bol, mélanger le jus et le zeste des oranges et du citron, le miel, la sauce soja, l'huile d'olive, l'ail et le gingembre. Assaisonner avec du sel et du poivre.

Ajouter les cubes de lotte dans la marinade et bien les enrober. Couvrir et laisser mariner au réfrigérateur pendant au moins 30 minutes.

Préchauffer le grill à feu moyen.

Enfiler les cubes de lotte sur les brochettes, en les espaçant légèrement.

Placer les brochettes sur le grill et cuire pendant environ 10 à 12 minutes, en les retournant à mi-cuisson, jusqu'à ce que la lotte soit bien cuite et légèrement dorée.

Servir chaud, accompagné d'une salade verte ou de légumes grillés.